Em engenharia mecânica um mecanismo de quatro barras é uma máquina formada por três barras móveis e uma quarta barra fixa. Usualmente as barras são numeradas da seguinte maneira:

A Lei de Grashof é uma fórmula utilizada para analizar o tipo de movimento que fará o mecanismo de quatro barras: para que exista um movimento contínuo entre as barras, a soma da barra mais curta e a barra mais longa não pode ser maior que a soma das barras restantes.